ルンバ780の掃除を眺めると…案外ちゃんと仕事してます

　
　ルンバの吸い取る能力に関しては、確かにバッテーでしかも一般的な掃除機の30分の1から50分の1と消費電力しかないので、同じような掃除の仕方だと全くきれいにならないということになりかねません。逆に言えば1000wや800wもの消費電力では搭載したバッテリーを使ってるとあっという間に使い切っちゃいます。
　
そのあたりの対策としてこういった方式を採っているんでしょう。１回の掃除あたりの消費電力は、1円／1hなんてエコな性能を手に入れたようです。
　
ルンバの掃除の考え方（ロジックでしょうか？）としては、｢一度通った場所は確実にきれいにする｣という(人力)掃除機の考え方は無視して、｢3回でも4回でも違う方向から同じ場所を通れば、必然的にきれいになっていくでしょ??｣的な考え方なのです。
　

　
ルンバ780は、自走するルートも｢オートマッピング機能で部屋の形状を計算して、取り残しのないように｣ではなく、｢壁を見つけたら方向を変える、または、しばらく沿って進む｣というような簡単な法則を繰り返すことで、必ず全ての場所に到達することが出来るという統計学的な考えに基づいているようです。
　
確かにルンバを導入した時には、「本当に掃除しているの？」とか「実はいい加減？さぼってても家に居ないの判らない」不安もあり、導入した最初は床の邪魔な椅子などどかしてソファーの上からルンバが掃除しているのを眺めてました。「同じ場所ばっかり掃除してないで、早くこっちに来いよ〜!!」とか思って結構イライラしますが・・・でも、そのまましばらく放置していると、いつの間にかこっち側もきれいになっている…と、そんな感じです。
　
しばらくルンバの動きを観察していて、なかなか絶妙な調整と感じるのは、「壁への沿い具合」です。
　
壁に沿うという機能がなく「壁に触れたら方向を変える」という行為を繰り返していると、部屋の中心部に比べて、壁際は1/2しか掃除できないことになるので、最も汚くなる部屋の隅を掃除することが出来ません。さらに、狭い開口部（出入り口や出っ張った家具の向こう）を通り抜ける確率が低くなり、「中々入れない+一度入ったら出れない」という事態が発生します。逆に壁に沿ってばかりだと、効率良く部屋を一周することは出ますが…真ん中は汚いままですよね。
　

　
このバランスが結構絶妙で、ある程度壁に沿って進んだら壁から離れる。またしばらくすると壁に沿って進み始める。を繰り返して廊下をはさんだ部屋や、入り組んだキッチンなんかも出入り+内部の掃除をこなしてくれます。
　
軍事や原子力発電所で活躍するAIは、こういうところに活かされてるんでしょうか（軍事用のロボットも作っているので、そちらからの転用でしょうが・・・）何にせよ、良く考えられた機械ですね。
　
　
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